第76章 第一次进实验室！（求月票）
一上午的时间，学校的人走了不少，往日热闹的校园变得冷清了起来，等三个室友哀怨地拖着行李箱走后，漆昊也有点不适应了。
漆昊家在本地，不着急回去，他到食堂先吃了午饭，然后直奔实验室。
顺着地址，漆昊一路找到了B601门前，还没等他抬手敲门，一个身穿格子衬衫的年轻男人风风火火地快步走了过来。
“你是……漆昊？！”男人看清他的瞬间，连忙说。
“是我。”
“哎呦我去！你可算来了！”
对方一把握住漆昊的手，热情得让漆昊有些猝不及防。
“上次我们见过，我来自大飞，项目组的日常对接人，你叫我陈工就好了，王教授特意交代让我接待你，走走走，我带你转一圈，先熟悉下环境！”陈工一边说着，一边带着漆昊往里走。
很快，一个一百多平米的实验室展现在了他的面前，他一下就看到了墙上两块大黑板，唔，很熟悉的感觉。
不远处，放着一排台式电脑，众人坐在电脑面前忙活着。
另一边则放着一些设备。
陈工介绍道：“这些测试设备和控制设备都是工程师来操作。”
漆昊视线移向中间那张长桌上，三架无人机横七竖八地摆着，一架看起来还算完整，一架被拆开了半边，露出了里面的排线，至于最后一架……
他只看到几个光秃秃的电机座和一堆散落的螺丝，其他部分早已不翼而飞了。
陈工顺着他的目光看去，尴尬地轻咳了一声：“上周首飞测试，算法出了点Bug，它自己一头扎在地上，当场就散架了，没事，习惯了，搞无人机的哪有不炸机的。”
漆昊识趣地收回目光。
转了两分钟，然后他发现，整个实验室就参观完了，想象中的高级实验室，他没有见到。
果然，对于他们数专生来说，数学实验室的顶配不过就是几台性能好的电脑。
陈工显然也意识到了这点，他特别强调说：“咱们这个项目目前设备是比较少，但是领导说了，要啥设备你尽管提，都会尽快采购齐全的。”
漆昊点头，倒也没放在心上，对于数专人来说，最贵重的实验设备往往就长在自己脖子上。
“对了，那位学长是？”漆昊看向靠窗的一个工位，一个套着厚棉服的男生正趴在键盘上睡得不省人事，半边耳机要掉不掉地挂在耳朵上，甚至发出了轻微的鼾声。
“那是我们组的曾工，也是大飞的工程师，昨晚他为了调参数，在实验室肝到了凌晨四点半。”
“这么拼吗？”
陈工苦笑：“现在的竞争太残酷了，我们做的这个课题，航大、清大、燕大都有顶尖的组在做相似的课题，无人机市场广阔，大家都想抢先一步。”
“科研就像竞技体育，在这个领域，第一名可以把好处全占了，后面的人再努力捞到的也少，想往前冲，就只能拼命，熬夜都是家常便饭。”
“没办法，这就是科研界的生存法则，强者生存。”
“好了，不说这些了。”陈工看漆昊没吭声，怕给漆昊整得想退组了，连忙转话题。
他从抽屉里掏出一个优盘递给漆昊：“给，这里面是项目的前期资料，包括课题申报书，技术方案，还有我们整理的核心参考文献，你先拿着看看，不着急，资料挺多的，慢慢消化。”
陈工拉了一张椅子给漆昊，指着一台空闲的电脑：“你先坐这儿看。”
漆昊坐下，将U盘插入主机。
技术方案、文献综述、算法框架图、飞控参数手册……
“要不要我给你先讲讲，里面有些东西不好理解。”
漆昊说：“谢谢陈工，但按照习惯，我喜欢先把资料都看一遍，一会儿有问题我再问吧。”
陈工也不好多说，转身去给他拿纸杯倒水了。
换作普通的大一学生，光是看到那些生僻的英文专业术语和复杂的控制理论公式，估计就已经头皮发麻了。
漆昊却看得津津有味。
陈工端着一杯一次性纸杯装的温水走过来，正准备用资深过来人的口吻给这位数院学霸搞点科普，却见漆昊突然抬起头，问：“陈工，我有个疑问。”
“你说。”陈工递过水杯。
“方案里提到，地面站的数据链路用的是华记的 3G模块，但国内 3G网络的上行延迟波动大，如果把激光雷达的密集点云数据全部实时传回地面站，等服务器算完避障决策再发回无人机，这一来一回算上计算开销，延迟起码得两三秒吧，显然无法维持正常飞行。”
“所以，整个决策网络，实际上是做过精简，直接部署在机载端芯片上本地实时运行的，对吧？”
陈工有些惊讶地看着他：“你确实很敏锐，之前确实考虑到3G链路的延时问题，我们就把整套避障决策网络给瘦身了，再部署在机载端芯片，整个数据采集、运算推理、指令输出，全都在机载端本地完成，就是为了省去无线传输的时间差，应对突发的低空障碍物。”
“只是我们万万没想到，把模型做轻量化，引入Relu激活函数后，问题反而比之前用Sigmoid的时候更要命了。”
“现在课题已经开展整整一个月了，老板天天在催，跟催命一样，要是下周汇报的时候，我们连个像样的闭合回路测试结果都拿不出来，整个组绝对免不了被拉去痛骂一顿。”
“漆昊，你是数院的大神，能不能看看问题到底出在哪儿了？”陈工对漆昊非常客气。
“那我先看看实际的数据。”漆昊点头。
陈工连忙叫醒还在迷糊的曾工，在电脑上调出了梯度日志和权重变化数据。
“数据都在这了，漆昊，你瞧瞧。”曾工打着哈欠，顶着脸上的键盘印子凑过来。
漆昊拉过椅子坐下。
十分钟……半个小时过去了。
漆昊除了移动鼠标，几乎就没动。
曾工悄悄挪到陈工身边，用胳膊肘顶了顶他，小声说：“老陈，学霸平时都这么搞科研？”
“连个草稿纸都不用，该不会已经被我们的数据吓到了吧？”
陈工也有点犯嘀咕。
这是对方第一次进实验室，他就给对方上强度，是不是上太快了？
他正犹豫着要不要让对方休息下，却见漆昊动了……