第165章 遇见苏式真神了？！
此时那个黑点动了，平移出去一段距离，画了一道弧线，然后一个下沉，消失在了一颗树的后面。
卢廷川非常相信自己的判断。
那东西绝对是一架飞行器！
“那是什么？”
“刚才那边悬着一个飞行器，是谁的？”
会议室里的人全愣了，纷纷凑到窗边往外看。
“哪儿呢？”
“没有啊卢总工。”
卢廷川皱着眉，还盯着那个方向：“已经飞走了。”
随行的一名工程师看了半天什么也没看见，忍不住开了句玩笑：“卢总工，该不会是UFO吧？咱们这趟出差要是能顺便立个大功，回去我就写报告。”
另一名工程师笑着摇头：“你少贫了，卢总工的眼神我信得过，他说有就是有。”
卢廷川没心思接这个茬，他转向郑同和：“郑教授，那个方向是什么地方？”
郑同和顺着看了一眼，回忆了一下：“那片应该是东区试飞坪，学校无人机科创实训专项组的场地，平时学生做实训，课题组做真机测试都在那儿。”
果然是飞行器！
“现在有哪个组在测？”
“这我还真不清楚，得问问。”郑同和拿出手机。
“要不我们过去看看？”卢廷川一想起刚才看到景象，想要立刻飞去试飞场地去看看。
“也行，那咱们一起去吧。”
“麻烦您了。”卢廷川说这四个字的时候，人已经朝门口走了。
郑同和跟处长对视一眼，都从对方脸上看到了同一个意思，这位爷坐了一上午，头一回这么主动啊。
一行人赶到东区试飞坪的时候，测试还在进行。
场地上人不少，庄教授的专项组和李教授的课题组都在，地面站架在场边，几台设备的线拖了一地。
卢廷川一行人刚走近场边，脚步不约而同慢了下来。
那台四轴无人机正顶着侧风过八字航线的交叉点，交叉点转弯半径小，侧风又是斜着切进来的，按常理，这个位置机身要么外飘修正，要么减速保姿态，二者必占其一。
但那台飞行器愣是两个都没占。
它就以恒定速度切了进去，机身迎风侧微微一压，航线上的轨迹跟地面站屏幕里的预设线几乎重合，转出弯道的很快姿态回正，干脆利落，一点多余动作都没有。
卢廷川带来的一名工程师最先反应过来，几步窜到地面站旁边，也顾不上打招呼，眼睛直接怼到屏幕上。
他盯着实时数据：“航线保持误差……有没有搞错在这个风况下零点一二米？”
操作地面站的老张被这个突然凑过来的陌生人吓了一跳：“哎哎，你谁啊！”
“抱歉抱歉！”
工程师掏出工作证晃了一下：“华航的，冒昧了，我就看一眼数据，老师，这个姿态回环频率是多少？阻尼这块是自适应的？”
老张看清工作证上的单位，把要赶人的话咽了回去，扭头朝站在漆昊身边的庄教授喊：“庄教授，你来一下！”
场边顿时乱了一小阵。
郑同和快步过去跟庄教授李教授还有漆昊低声交代情况，庄教授一听华航的人来了，赶紧迎上来。
卢廷川根本顾不上寒暄，他站在场边，仰着头，从头到尾看完了无人机在阵风扰动下的定点悬停，和动态障碍规避的测试。
一阵风突然灌进场地，无人机被推得歪了一下，然后在不到半秒的时间里把姿态拽了回来，风过去之后又稳稳回到原点，像被一根看不见的线拴着。
卢廷川看到这里，眼睛都亮了。
打听完的工程师从地面站那边挤回来，非常快地说了起来：“卢总，我看了二十分钟数据，滤波，姿态阻尼，航线重规划，三块全是新架构，不是我们见过的任何一套现成方案的改版，尤其是那个双滤波的融合逻辑，增益是跟着环境噪声特征实时走的，我从来没见过收敛这么快的实现！”
“我知道。”卢廷川打断他。
“您知道？”
“我在楼上看见它悬停，就知道了。”
卢廷川深吸了一口气，转身面向庄教授和李教授，开门见山：“两位教授，冒昧问一句，这套飞控系统，是谁做的？”
庄教授和李教授对视了一眼。
然后，他俩不约而同看向了他们右方。
场地边上，一个年轻人正蹲在设备箱旁边，低头核对一组参数。
“就是他了。”
这么年轻吗？
卢廷川一愣，连忙让李教授把对方请过来。
等年轻人走了过来，卢廷川上下打量着这个年轻人，越看越觉得眼熟，眉头微微皱起，在记忆里搜了几秒。
“这位同学，我们是不是在哪儿见过？”
李教授在旁边笑道：“卢总工，您应该是见过他的新闻，漆昊，我们学校数院的研究员，前段时间在三个数学猜想上取得重大成果的那个，电视台大眼报纸上都报道过他。”
卢廷川愣住了。
“你是那个数学天才漆昊？”
“这个飞控确定是他做的？”
“对啊，他现在是我们组理论方面的负责人。”
卢廷川带来的工程师们也懵了，在后面小声嘀咕：“好家伙，数学天才下场写飞控？”
卢廷川没理会身后的动静，他盯着漆昊看了好一会儿，忽然问：“李教授，恕我直言，你们组之前的研究方向，我来你们学校看过资料。”
“做的是基于费舍尔信息度规的SE(3)流形上主动SLAM信息变分原理与最优感知路径规划，也就是说今天这一套飞控体系也是基于这个了？”
“不完全是。”
“框架是漆昊改的，前后花了有半个月的时间吧。”
“半个月？”卢廷川失声。
李教授点头，有些骄傲地说：“从溯源建基线，到全域架构重构，到仿真闭环，半个月，真机迭代是这两周的事。”
“用的什么理论路线？”卢廷川问。
漆昊说：“阿诺德那一套，辛几何做相空间的结构保持，湍流那块借了他流体力学几何化的思路，把气动耦合当成微分同胚群上的测地流问题来处理，降阶之后适配到小型机的算力上。”
卢廷川的呼吸，明显重了。
弗拉基米尔·阿诺德，苏联飞控学派数学根基的半壁江山，他之前还在南洋大学的梧桐道上，跟工程师们聊起过这个大佬。
旁边的工程师小声说：“卢总，南洋大学苏承业团队，做的就是阿诺德学派的方向，代数簇，辛约化，搞了快一年了吧，咱们上周刚看过，效果……”
“表现绝对没有眼前这台无人机好。”卢廷川十分笃定地说。
李教授回答说：“同样的工具，也要看在谁手里，真要是人人都是漆昊，那还得了？”
“更何况漆昊可是会俄语的，能直接读原本文献的那种，南洋大学的人可以吗？”
“我认为漆昊对于阿诺德学派知识的掌握，绝对不会输给南洋大学的人！”
漆昊站在原地，承受着这一波吹捧，心想李教授您这商业互吹的水平，比宋师兄强多了啊！
再吹下去，他估计都能上天了。
卢廷川说：“漆昊居然会俄语吗？”
“会，这一套体系的灵感来源就是我从苏联时期的文献中获得的。”
卢廷川连连惊叹，眼底的讶异几乎要藏不住了。
他原本以为漆昊这架无人机的突破，只是单纯的工程优化，却万万没想到，这背后居然和苏联阿诺德学派的理论体系有关系！
也就是说，漆昊融合了苏联那一套！
那他们遇见苏式真神了？！
“怪不得。”
“我说你这台机子避开了很多固有瓶颈，原来是溯源到了老派的苏联数理体系。”
业内人都清楚，苏联时期的数理文献晦涩难懂，加上俄语这面墙挡着，极少有人愿意沉下心去啃那些老旧原著。
科研这行，天赋难得，定力更是难求，有天赋还肯沉下心坐冷板凳，去啃几十年前冷门孤本文献的人，太少了。
“太难得，实在是太难得。”
卢廷川说完转向一旁的工程师们，问：“你们有没有什么问题要请教漆昊的？”
一个工程师从刚才开始眼睛就一直亮着，此刻终于逮住了机会，开口：“漆昊，你这套体系，底子是从你们组原来的SLAM方向上重构出来的，对吧？”
漆昊点头。
“那定位这块还是GPS加惯导的融合，如果把GPS拿掉呢？”
场边安静了一下。
“我的意思是，无GPS环境，室内，隧道，林下，卫星信号完全丢失的场景，纯靠机载传感器，你这套东西能不能实现自主飞行？”
这个问题一出口，卢廷川的眼皮跳了一下。
他知道对方问的是什么。
这是他们一直以来的痛点，也是全世界小型无人机领域公认的难题，军用小型机真正要命的应用场景，恰恰全在GPS够不着的地方。
比如巷战环境，地下工事，密林侦察，卫星信号一丢，再好的飞控也是瞎子，只能靠人肉遥控，而人肉遥控在超视距场景下等于零。
国际上不是没人做。
他们跟踪过国外的公开文献，苏黎世联邦理工，麻省理工，这两年确实有实验室在做室内四旋翼自主飞行，演示视频一个比一个炫，翻跟头，钻窗户，编队走位，看得人心痒。
但那些演示有个藏在角落里的前提。
全部依赖外部光学动捕系统。
场地天花板上架十几个高速红外相机，给飞机贴上反光标记球，位置信息由外部系统毫米级实时解算，再回传给飞控。
说白了，聪明的还不是那些无人机，也就是说，无人机一旦离开那个房间，立刻变回瞎子。
想要纯靠机载传感器一个摄像头，一块惯性测量单元，一块算力弱得可怜的嵌入式板子，实时完成建图，定位，规划，控制的全套闭环，这是全世界都还没摸到门的东西。
对方工程师问完就有点后悔了，觉得自己这个问题问得像是在为难人，正想找补两句，就听见漆昊开口了。
“这个问题啊，应该不大。”
在场的人显然都没有反应过来，等他们反应过来漆昊说的是什么后，都炸了。
“不大？”
“漆昊，今天飞的这些科目，全程可是有GPS兜底的啊！”
庄教授担心漆昊年轻气盛在卢廷川面前夸下海口，就赶紧提醒。
“室内什么概念？卫星信号归零，光流没纹理就废，全指着视觉SLAM在线跑，机载那块板子的算力，只能跑个图像特征提取，你还要它实时建图？”
老张是干硬件出身的，对机载算力的斤两门儿清，那块板子什么水平他比谁都清楚，平时多挂一个日志线程都得掂量掂量。
卢廷川等人没吭声，只是紧张地盯着漆昊，等下文。
漆昊看大家反应这么大，解释了起来：“你们的顾虑我明白，卡点在两个地方，一是无GPS下的状态估计漂移，二是机载算力撑不住实时SLAM。”
“但这两个问题，在我这套框架里本来就是一起解的。”
“我们组原来的方向就是SE(3)流形上的主动SLAM，我重构的时候没有丢这条线，而是把它跟状态估计捏到一起了。”
“视觉和惯导做紧耦合，估计器直接构建在流形上，不做局部线性化那套近似，误差传播是沿着几何结构走的，漂移积累比传统松耦合方案低一个量级。”
“至于算力，这就是我用阿诺德那套东西的原因，辛结构保持的降阶不是单纯砍维度，砍掉的是冗余自由度，保下来的是系统的几何骨架，同样的估计精度，计算量能压下来不少。”
“特征这块我也没走稠密路线，走的是稀疏关键结构，只要时间不要太长，板子跑得动。”
“我在仿真里跑过全程无GPS的闭环，没炸。”
“不过真机还没测过。”
李教授这个时候也说话了：“漆昊做的仿真实验我看过，确实没什么问题。”
工程师小声说：“卢总，他刚才说的那个紧耦合方案，跟我们去年调研报告里预测的国际下一代技术路线，是同一个方向。”
“我们报告里写的预计成熟时间是什么？”
“两到三年。”
卢廷川深吸了一口气，转过身，环视了一圈。
“郑院长，你们学校有没有合适的室内飞行实验场地？要大空间，层高足够，最好有外部定位系统能做真值比对的那种？”
郑同和面露难色，扭头看庄教授。
庄教授苦笑着摇头：“卢总工，实话实说，我们专项组的室内场地就是个改装过的旧实验室，层高四米不到，做做桨叶测试还行，飞自主科目施展不开，你说的那种，京航倒是有！”
“京航自动化学院，全理副教授那边，可靠飞行控制研究组，有一个专用的室内飞行厅！”