第166章 就知道你要抢人！（月票加更）
“他们去年刚搭建完成一套光学动捕标记定位系统，十几个高速红外相机全覆盖，现在他们那套系统已经能稳定支撑四旋翼室内自主悬停，视觉SLAM，轨迹跟踪这些实验了，国内高校里，就属他们那个条件最好！”
庄教授补了一句：“而且动捕系统正好能当真值，漆昊那套东西到底飘不飘，飘多少，动捕数据一比就清清楚楚，想藏都藏不住。”
卢廷川眼睛一下就亮了。
他转向漆昊：“漆昊同学，愿不愿意去京航测一次？”
所有人都看着漆昊。
漆昊倒是没什么犹豫。
他心里很清楚，户外这几轮测试，说到底还是在GPS的舒适区里打转，他这套框架的无外部定位下的漂移水平，算力极限下的实时性余量，复杂结构环境里的健壮性，只有丢进室内场地里，才能完全测出来。
优点要测出来，缺点更要测出来。
缺点测不出来，才是最大的缺点。
“无人机哪有不实测的，去。”
“好！”
卢廷川当场一挥手：“小周，打电话，联系京航全理教授，就说华航所里要借场地做一次技术验证，规格从高，时间从急，最好明天。”
小周愣了一下：“卢总，这人家场地排期……”
“你先打，有问题排期的事我来协调。”
小周赶紧掏出手机跑到一边去了。
李教授在旁边看着这雷厉风行的架势，跟庄教授交换了一个眼神。
庄教授小声说：“老李，我怎么觉得，你们组这条鱼，要被军工的网捞走了。”
李教授老神在在：“捞不走，鱼太大，网兜不住。”
第二天上午九点，京航，自动化学院室内飞行厅。
这是一个层高八米，面积三百多平的大空间，四面墙刷成哑光深灰，天花板钢架上均匀分布着十六台高速红外动捕相机，像一圈眼睛在上面盯着。
全理副教授带着组里十个研究生，早早就在场地里候着了。
昨天下午接到电话的时候，全理其实是有点懵的。
华航所的卢总工要借场地，这个面子必须给，他连夜让学生把场地里原本排着的两个实验全挪了，动捕系统重新标定了一遍，就为了今天。
但是卢工借场地的理由让他有些摸不着头脑。
“技术验证？验证什么技术？还带着燕大的人？”
全理组里的大师兄郭超一边贴标定杆一边嘀咕：“燕大什么时候搞飞控了？他们不是搞理论的吗？”
“听说是无GPS室内自主飞行。”另一个研究生说。
“无GPS室内自主？”
郭超停下手里的活儿，标定杆举在半空忘了往下杵：“哥们儿，你打听消息是不是听错了，咱们组这套系统，天花板上十六个相机全给他兜着，才敢说自主，人家一个外来的，要在咱们场子里，无GPS自主？”
旁边那个研究生耸耸肩：“全教授就是这么说的，我也纳闷。”
“我觉得这是应该和卢总工有关系，会不会是军工出了什么新玩意？”
这话一出，大家都好奇了，纷纷猜测这次会亮相什么军工产品。
九点整，人到齐了。
卢廷川一进门，全理快步迎上去，两只手握上去：“卢总工，久仰久仰，时间太紧张，招待不周啊。”
“是我给全教授添麻烦了。”
卢廷川客气了一句，侧身让开：“来，我给你介绍，这几位是燕大数院和专项组的老师，这位……”
他顿了一下，把手落在漆昊肩上：“这位是漆昊，今天的主角。”
全理笑着伸出手，眼神在漆昊脸上打了个转。
咦，这不是那个数学天才吗？
他也开始搞应用方面的研究了？
不知道他负责的是哪部分，一会儿要去交流下。
他早就听说过漆昊的天才之名，眼下卢廷川这位军工体系里分量极重的人物，竟当众把漆昊称作今日整场技术验收的核心主角，这绝对不会是卢廷川的一时客套。
全理仔细琢磨，莫非李教授团队这次攻坚的项目，核心瓶颈卡在了数学建模层面？
无人机自主导航、空间环境测绘这类军工无人装备，最绕不开的便是位姿求解、噪声滤波、流形空间下的轨迹优化难题，恰好都是纯数学理论向下落地最关键的关口。
以往国内诸多科研团队做 SLAM架构，大多是工科人员凭借工程经验堆砌算法，难不成，是漆昊凭借自己顶尖的几何功底给出了新的方案？
现在燕大的老张已经从背包里把那台无人机取出来。
场边研究生们的目光聚了过去。
那四轴无人机做工谈不上多精致，他们一时半会儿也看不出个所以然来。
郭超凑到师弟耳边，压着声音：“就这？”
师弟耸耸肩。
场地中央，全理组的学生已经按卢廷川的要求把地形搭好了。
场地中间用泡沫箱和轻质隔板垒出了一段仿真巷道，两排楼歪歪斜斜夹出一条窄道，中间还拐了两个直角弯，头顶横七竖八架着几根杆子模拟线缆，巷子尽头留了个刚够机身钻过去的窗洞。
往里走还有一片密林，几十根竖起来的圆柱撑着塑料叶子，专门用来废掉光流和特征点稀疏的场景。
这套地形是卢廷川特意加的。
既然是技术验证，那就验得彻底点，别到时候飞两个悬停就糊弄事，GPS一关，这种多拐角，弱纹理，动态遮挡的环境，才是真正照妖镜，是骡子是马，进巷子走一圈就现原形。
卢廷川指着那片地形，说：“漆昊，这地形是我让全教授这边连夜搭的，可能复杂了点，要是觉得吃力，咱们可以先从空场悬停开始，一步步来，不着急。”
漆昊看了眼那条巷道，又看了看尽头的窗洞，一脸跃跃欲试。
他们燕大哪有这么好的条件？
“不用，直接跑全程吧，从巷道进，穿密林，回来钻窗。”
郭超听到这话在后面差点没绷住，跟旁边师弟嘀咕：“好家伙，头回来咱们场子，上来就要跑满图？”
“关GPS吗？”全理确认了一遍，几乎是下意识地想给对方留个台阶。
“关。”
场边彻底安静了。
郭超眉头皱了起来。
开什么玩笑，不怕变成无头苍蝇吗？
全理对卢卢廷川小声说：“卢总，这真能行？我们自己这套系统，脱开动捕都撑不住三十秒，他这机载算力看着还没我们的一半。”
卢廷川摆手，让全理按照漆昊说的来。
很快，老张操作着无人机起飞了。
嗡的一声，四个桨叶转起来，四轴平稳地离了地。
全场二十多号人的都抬起了头，向它看去。
无人机在起飞点上方稳稳悬住，纹丝不动。
试飞前实验室完成了动捕和机载 SLAM的手眼标定，全设备时钟硬同步，大屏后台实时完成两套坐标系的矩阵转换，所有点位统一映射到动捕全局空间，实时位置误差基本都在几毫米的区间里，连一厘米的门都没摸到。
全理看到这一幕，脸上的微笑僵住了。
他做梦都想让自己的系统跑出这个数，可他的系统是靠天花板上十六个相机喂出来的，眼前这台，整机仅有一台朝下的单目相机和微型 IMU惯性模组，配上一块寒酸的嵌入式主控。
也就是说完全依靠机载自身算法解算位姿，居然能把自身空间位置推算得如此精准？
“这信息悬停太稳了吧？”一个研究生喃喃出声。
“漂移呢？漂移在哪儿？”
“纯视觉惯导，无GPS，它不该往一边飘吗？我们的都飘，它怎么不飘？！”
没人能回答他。
因为无人机现在进了那条仿真巷道，贴着楼的边沿切进第一个直角弯，机身微微侧倾，压着弯道内侧划出一道弧线，第二个拐角紧接着来，它同样是一气呵成，姿态调整快得几乎觉察不出它有在计算！
无人机穿过头顶那片模拟线缆时，主动压低了高度，桨叶离最低那根杆子只差了一掌宽的距离！
场边有人开始小声炸锅了。
“这走位，这是军工新出的东西吧？”
“华航这两年闷声干了什么大的啊，这机动性我在国外视频里都没见过这么利索的！”
“关键它没作弊啊，动捕这会儿就是个旁观者，一点数据没往回喂，全靠它自己！”
“军工现在都发展成这样了吗？我们还在这儿吭哧吭哧调外部定位……”
他们本来是被全教授叫来的，说华航的人来做技术验证，让他们去学习参观下。
他们有的人是抱着围观学习的心态过来的，但也有人觉得室内自主飞行这一亩三分地，全国范围里也就京航这套系统敢称一流。
可眼前这台无人机刷新了他们的认知。
此时无人机钻进了那片密林。
密密麻麻的圆柱一遮挡，视觉特征点大面积丢失，光流直接作废，一般的视觉SLAM到这儿就该眼瞎了，位置会像脱缰的野马一样飙飞。
毕竟他们自己的系统在类似场景下测过，脱开动捕撑不过十几秒，估计器就崩了。
大屏上，红点在林子里穿行。
绿点紧紧跟着。
误差那一栏的数字，跳了跳，涨了那么一点点，然后又回去了！
郭超忍不住说：“这不科学，纹理都没了，它拿什么约束状态？”
“惯导会积分漂移的，几秒钟就该炸了吧！”
谁知无人机若无其事地穿出了密林，在巷道尽头那个窗洞前稍稍一顿，随即机身一压，稳稳当当地从那个洞里钻了出去，桨尖离洞壁边缘不过六七厘米，全程连一次剐蹭的迹象都没有！
当无人机回到原地后，在场的人都意识到了同一件事。
这架无人机居然在全程无GPS，全程无外部定位的情况下，绕过了障碍，平安无事地返回了原地！
十几秒后，不知道谁先起的头，掌声突然响了起来。
然后全理组的学生们围着大屏，七嘴八舌地开始复盘那条误差曲线，声音一个比一个高。
“最大漂移就这么点？全程?”
“我数了一下拐角，六个直角弯，一片弱纹理区，一个窄窗，它一个都没崩！”
“这曲线平得跟拿尺子画的一样，我们组飞得最好的那次，误差都是它的十几倍……”
郭超蹲在地上捡起标定杆，半天没站起来。
他们组去年搭这套动捕系统，砸了好几百万，十六个相机全覆盖，为的就是给无人机当外挂眼睛，因为纯机载目前还做不到。
这是横在全世界人面前的一堵墙。
但现在有人，当着他们的面，把那堵墙给拆了！
全理深吸一口气，快步朝卢廷川走了过去。
“卢总工！这套飞控系统，是你们的成果？怎么一点风声都没听到？”
“无GPS纯机载闭环，这可是苏黎世和麻省理工都还卡着的东西，你们这是直接跳代了啊！”
“咱们在高校里调参数，原来你们军工早就悄悄跑到前面去了！”
卢廷川说：“你可能有点误会。”
“这台机子，不是我们所的。”
全理一怔。
“这套飞控体系，从理论框架到工程实现，跟华航所没有一毛钱关系。”
“我也是昨天才第一次见到它飞。”
全理突然想起了卢廷川刚来的时候说的话。
他不可置信地说：“你是说，是漆昊？”
“没错，确实是漆昊做的。”
全理扶着旁边的桌子，感觉今天的信息量有点超载：“等会儿，让我捋捋。”
“漆昊这个数学天才，写了一套吊打全世界公开水平的飞控算法？”
不光是他，其他人脑子也嗡嗡的。
在场所有人都是圈内人，太清楚这一幕的含金量了。
无GPS，无外部动捕辅助等问题都是现阶段全球飞控领域的难点痛点，漆昊这就解决了？
特别是京航人，现在更是懵圈。
他们团队砸了几百万搭建的十六机位光学动捕系统算什么？
京航人开始集体怀疑人生了。
一旁的卢廷川倒是满意极了。
他没看错人，漆昊就是他要找的关键核心人物！
这一刻，一个大胆念头出来了！
苏联时期遗留的航空体系，是全球公认的瑰宝。
若是能让漆昊牵头，联合军工所的工程骨干，完整复盘修复迭代苏联那套失传的无人机飞控体系，结合新时代技术完成升级再造，说不定能直接补齐国内数十年的技术短板，实现真正的弯道超车！
唯一的顾虑，就是人才归属问题。
漆昊是燕大数院的核心天才，是学校重点培养的标杆人物，燕大未必愿意放人参与军工专项项目。
心念及此，卢廷川不再犹豫，立刻找到不远处的李教授，将心底的构想和盘托出，说：“李教授，我有一个想法。”
“我们研究所手上留存着大量苏联时期遗留的绝版无人机资料，很多核心体系断代，国内多年都无法复原，我在想，如果让漆昊牵头，联合我们所的工程团队，尝试复原迭代这套老式顶级体系，说不定能盘活一批失传技术，补齐行业短板。”
“就是不知道，贵校是否愿意放行漆昊参与专项攻关？”
李教授呵呵一笑，就知道你要抢人。
于是他拿出了早就准备好的答案，说：“卢总工，这事肯定不成。”
“你想借调漆昊全职参与军工专项，基本没有可能，学校不可能放，漆昊估计也不愿意。”
“但你们可以换个思路。”
“你让漆昊教你们，这倒是可以。”
卢廷川不满意，说：“那我去问问漆昊的想法。”